自平衡两轮车 自平衡两轮电动汽车
两轮自平衡车的速度是怎么控制的
平衡车上的驾驶者与车辆的总体重心作为参考点。当总体重心往前移动时，Ninebot车身内的姿态测量传感器快速感知到此变化，并驱动内置电机产生往前的力量和速度来平衡人与车往前倾倒的扭矩，Ninebot也就向前移动。相反的，当姿态测量传感器发现总体重心往后移动时，也会产生向后的力量和速度以达到平衡效果。这种技术类似于倒立摆 如果倒立摆 的重心向前移动，则摆的底部能够感知重心的移动，并随之向前移动，以此来保持倒立摆的平衡。因此，驾驶者只要在Ninebot上前倾就可以驾驶Ninebot前进；往后倾就可以后退。
2轮自平衡封闭电动车是什么原理
两轮平衡车的运作原理主要是飞机平衡的原理，也就是车辆本身的自动平衡能力（电子自衡系统）。以内置的精密电子陀螺仪来判断车身所处的姿势状态，透过精密且高速的中央微处理器计算出适当的指令后，驱动马达来做到平衡的效果。假设我们以站在车上的驾驶人与车辆的总体重心纵轴作为参考线。当这条轴往前倾斜时，平衡车车身内的内置电动马达会产生往前的力量，一方面平衡人与车往前倾倒的扭矩，一方面产生让车辆前进的加速度，相反的，当陀螺仪发现驾驶人的重心往后倾时，也会产生向后的力量达到平衡效果。因此，驾驶人只要改变自己身体的角度往前或往后倾，平衡车就会根据倾斜的方向前进或后退，而速度则与驾驶人身体倾斜的程度呈正比。
原则上，只要平衡车有正确打开电源且能保持足够运作的电力，车上的人就不用担心有倾倒跌落的可能，这与一般需要靠驾驶人自己进行平衡的滑板车等交通工具大大不同。
两轮自平衡电动车有哪几种品牌
1、纳恩博
纳恩博（Ninebot）公司成立于2012年，总部位于中国北京。目前产品有单轮、两轮、三轮和机器人平台，丰富的产品线满足了不同的需求。Ninebot One C/C+/E/E+/P、九号平衡车、九号平衡车Plus、Ninebot miniPRO、Ninebot One A1、Ninebot One S2、Ninebot One Z、Ninebot Kids Bike、Loomo、米家电动滑板车、九号电动滑板车。
2、SOLOWHEEL
SOLOWHEEL—索罗威尔，迄今为止最小的自平衡电动独轮车，它以磷酸铁锂锂离子电池为动力源，蓄电能力媲美混合型动力汽车。最高时速可达到16公里，内置重力感应陀螺仪，反应时间小于20毫秒，充满电可连续行驶16公里（受用户使用情况及环境的影响）。
3、乐行
深圳乐行天下科技有限公司，电动平衡车十大品牌，专注于体感技术的研发及产业化应用，集研发、生产、销售于一体，专业的两轮平衡车、独轮车、电动滑板车制造企业。
4、新世纪
上海新世纪机器人有限公司，电动平衡车十大品牌，集时尚靓丽的工业设计、多传感器车联网功能于一体，专注于新能源机器人的研发、生产和销售的科技型企业。
5、骑客
杭州骑客智能科技有限公司，电动平衡车十大品牌，较早使用矢量平衡技术，主打简约时尚的高品质平衡车，专注智能平衡车研发生产销售的高科技企业。
参考资料 百度百科《纳恩博》
百度百科《SOLOWHEEL》
百度百科《乐行天下》
百度百科《上海新世纪机器人有限公司》
百度百科《杭州骑客智能科技有限公司》
自平衡两轮车中陀螺仪和倾角传感器各起什么作用
1.陀螺仪的作用
两轮自平衡机器人控制系统除了需要实时的倾角信号，还要用到角速度以给出控制量。理论上可以对加速度计测得的倾角求导得到角速度，但实际上这样求得的结果远远低于陀螺仪测量的精度，陀螺仪具有动态性能好的优点。
（1）陀螺仪的直接输出值是相对灵敏轴的角速率，角速率对时间积分即可得到围绕灵敏轴旋转过的角度值。由于系统采用微控制器循环采样程序获得陀螺仪角速率信息，即每隔一段很短的时间采样一次，所以采用累加的方法实现积分的功能来计算角度值。
（2）陀螺仪是用来测量角速度信号的，通过对角速度积分，能得到角度值。但由于温度变化、摩擦力、不稳定力矩等因素，陀螺仪会产生漂移误差。而无论多么小的常值漂移通过积分都会得到无限大的角度误差。因而不能单独使用陀螺仪作为自平衡小车的角度传感器。
2.倾角传感器的作用
（1）倾角传感器中加速度计可能测量动态和静态线性加速度。静态加速度的一个典型例子就是重力加速度，用加速度计数直接测量物体静态重力加速度可以确定倾斜角度。
加速度传感器静止时，加速传感器仅仅输出作用在加速度灵敏轴上的重力加速度值，即重力加速度的分量值。根据各轴上的重力加速度的分量值可以算出物体垂直和水平方向上的倾斜角度。
（2）加速度计动态响应慢，不适应跟踪动态角度运动；如果期望快速地响应，又会引起较大的噪声。再加上其测量范围的限制，使得单独应用加速度计检测车体倾角并不合适，需要与其它传感器共同使用。
3.原理
其运作原理主要是建立在一种被称为“动态稳定”（Dynamic Stabilization）的基本原理上，利用车体内部的陀螺仪和加速度传感器，来检测车体姿态的变化，并利用伺服控制系统，精确地驱动电机进行相应的调整，以保持系统的平衡。
